虞延少为户牖亭长。时王莽贵人魏氏宾客放从，延率吏卒突入其家捕之，以此见怨，故位不升。性敦朴，不拘小节，又无乡曲之誉。王莽末，天下大乱，延常婴甲胄，拥卫亲族，扞御抄盗，赖其全者甚众。建武初，除细阳令。每至岁时伏腊，辄休遣徒系，各使归家，并感其恩德，应期而还。有囚于家被病，自载诣狱，既至而死，延率掾史，殡于门外，百姓感悦之。
后去官还乡里，太守富宗闻延名，召署功曹。宗性奢靡，车服器物，多不中节。延谏曰：“昔晏婴辅齐，鹿裘不完;季文子相鲁，妾不衣帛。以约失之者鲜矣。”宗不悦延即辞退居有顷宗果以侈从被诛临当伏刑揽涕而叹曰恨不用功曹虞延之谏光武闻而奇之。是时阴氏有客马成者，常为奸盗，延收考之。阴氏屡请，获一书辄加篣二百，信阳侯阴就乃诉帝，谮延多所冤枉。帝乃临御道之馆，亲录囚徒。延陈其狱状可论者在东，无理者居西。成乃回欲趋东，延前执之，谓曰：“尔人之巨蠹，久依城社，不畏熏烧。今考实未竟，宜当尽法!”成大呼称枉，陛戟郎以戟刺延，叱使置之。帝知延不私，谓成曰：“汝犯王法，身自取之!”呵使速去。后数日伏诛，于是外戚敛手，莫敢干法。迁南阳太守。永平初，有新野功曹邓衍，以外戚小侯每豫朝会，而容姿趋步有出于众，显宗目之，顾左右曰：“朕之仪貌，岂若此人!”特赐舆马衣服。延以衍虽有容仪而无实行，未尝加礼。帝既异之，乃诏衍令自称南阳功曹诣阙。既到，拜郎中，迁玄武司马。衍在职不服父丧，帝闻之，乃叹曰：“‘知人则哲，惟帝难之’。信哉斯言!”衍惭而退，由是以延为明。
后去官还乡里，太守富宗闻延名，召署功曹。宗性奢靡，车服器物，多不中节。延谏曰：“昔晏婴辅齐，鹿裘不完;季文子相鲁，妾不衣帛。以约失之者鲜矣。”宗不悦延即辞退居有顷宗果以侈从被诛临当伏刑揽涕而叹曰恨不用功曹虞延之谏光武闻而奇之。是时阴氏有客马成者，常为奸盗，延收考之。阴氏屡请，获一书辄加篣二百，信阳侯阴就乃诉帝，谮延多所冤枉。帝乃临御道之馆，亲录囚徒。延陈其狱状可论者在东，无理者居西。成乃回欲趋东，延前执之，谓曰：“尔人之巨蠹，久依城社，不畏熏烧。今考实未竟，宜当尽法!”成大呼称枉，陛戟郎以戟刺延，叱使置之。帝知延不私，谓成曰：“汝犯王法，身自取之!”呵使速去。后数日伏诛，于是外戚敛手，莫敢干法。迁南阳太守。永平初，有新野功曹邓衍，以外戚小侯每豫朝会，而容姿趋步有出于众，显宗目之，顾左右曰：“朕之仪貌，岂若此人!”特赐舆马衣服。延以衍虽有容仪而无实行，未尝加礼。帝既异之，乃诏衍令自称南阳功曹诣阙。既到，拜郎中，迁玄武司马。衍在职不服父丧，帝闻之，乃叹曰：“‘知人则哲，惟帝难之’。信哉斯言!”衍惭而退，由是以延为明。
